이것에 대해 보통 말하는 뼈는 경골(硬骨)이다. 기질의 구성성분에 따라 초자연골(硝子軟骨) ·탄성연골 ·섬유연골로 나눈다. 초자연골에서는 기질이 반투명하고, 언뜻 보아 균일하며 무구조로 보이나 수분이 많고(60∼80 %), 황산콘드로이틴을 가지는 복합단백질(무코이드)을 포함한다. 이것에는 늑연골 ·비연골 ·후두연골 ·관절연골 ·기관연골 등이 속해 있다. 탄성연골은 기질 중에 탄성섬유가 들어 있어 쉽게 만곡된다. 이것에는 이개(耳介:귓바퀴)연골 ·외이도 ·후두개 등이 속한다.
섬유연골에는 많은 교원질섬유가 들어 있어, 추간원판연골 ·치골결합연골 ·관절원판(악관절 ·흉쇄관절에 있다) 등이 이것에 속한다. 연골의 작용에는 관절의 골단을 덮는 관절연골에서 볼 수 있는 것처럼 골단의 마찰을 방지하는 외에 기관(氣管) ·귓바퀴와 같이 탄력을 유지하거나, 늑연골 ·치골결합 연골과 같이 압력에 대한 저항력을 주는 것 등을 들 수 있다. 또, 연골은 오징어의 갑(甲)에서 보는 것과 같이 일부 무척추동물에도 있으나, 특히 척추동물에서 잘 발달하고, 성체골격의 일부, 기관(氣管) 등에서 볼 수 있다. 또, 발생 중인 배(胚)의 골격은 대부분 연골이며, 2차적으로 경골화한다. 연골어류에서는 성체라도 골격은 연골이다.